Kan i ärlighetens namn inte mycket om Audi - men......rent generellt:
På vissa bilar finns en strömställare under bromspedalen som, när densamma är för långt intryckt = pedalen går för djupt mot durken, jordar indikeringslampan du visar.
Strömställaren är av den typen att den stannar kvar i intryckt läge.
Lätt att "peta upp".
En del biltillverkare kallar den varning om en bromskrets faller bort, och pedalen då går djupare ner mot durken.
Annat fel kan vara att strömbrytaren för parkeringsbromsens handtag jordar oönskat indikeringslampan.
Kan även vara inkorrekt injustering av strömbrytaren eller fel på densamma.
Börja med att lätta på damasken för parkeringsbromshandtaget.
Du bör då se strömbrytaren.
Kolla om ledningen sitter fast.
Lossa ledningen från strömbrytaren.
Slocknar lampan då så har du hittat felet.
Lycka till med felsökningen.