Jag har haft liknande problem fast på Nissan. Bromspedalen pulserar när jag saktar in från ca 25 km/h till 0.
Och ABS lampan tändes om jag körde fortare än 75 km/s. En snabb koll på verkstaden och pluggade in OBD, visade felkod C1107 vilket det var hastighetgivare höger fram. Kikade på abs kransen, och där såg man att den var sprucken. Bytte ut den till ny krans, sen är bilen hel igen.